奥迪C6换了ESP传感器是需要消码的。奥迪C6换ESP传感器需要整台车匹配成功才行。一般不同的ESP传感器的型号在制动上的调校和原厂自带的有很大差异，擅自安装很容易出现问题，而且成本比较贵。如果更换ESP传感器是一定要进行消码的。
ESP是一个主动安全系统。它是建立在其它牵引控制系统之上的一个非独立的系统。简单说ESP就是一个电脑的程序，主要控制车轮的动力分配，但是要配合车上各个部件和传感器来使用，没有硬件配套的话就没有用了。当汽车启动后几秒内，ESP传感器电脑自检，所有的指示灯全亮，包括故障灯，那是正常现象。自检几秒就会结束，指示灯熄灭，那就是故障。
奥迪A6的ESP 灯亮起,说明车身稳定系统开始介入车辆的行驶控制了，车主可以视当前的运行情况，启动或禁用。当奥迪A6左转出现转向不足的时候。ESP各个传感器会把转向不足的信息告诉电脑，然后电脑就控制左后轮制动，产生一个拉力和一个扭力来对抗车头向右推的转向不足趋势。
