CAN协议的基本参照模型 CAN 和标准规格

CAN的应用实例

总线拓扑图

CAN 控制器根据两根线上的电位差来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平，二者必居其一。发送方通过使总线电平发生变化，将消息发送给接收方。

CAN的连接示意图

CAN协议的基本参照模型

CAN 协议如表3 所示涵盖了ISO 规定的OSI基本参照模型中的传输层、数据链路层及物理层。 CAN 协议中关于ISO/OSI 基本参照模型中的传输层、数据链路层及物理层，具体有哪些

定义如图所示。

图：ISO/OSI 基本参照模型和CAN 协议

数据链路层分为MAC 子层和LLC 子层，MAC 子层是CAN 协议的核心部分。数据链路层的功能是将物理层收到的信号组织成有意义的消息，并提供传送错误控制等传输控制的流程。具体地说，就是消息的帧化、仲裁、应答、错误的检测或报告。数据链路层的功能通常在CAN 控制器的硬件中执行。在物理层定义了信号实际的发送方式、位时序、位的编码方式及同步的步骤。但具体地说，信号电平、通信速度、采样点、驱动器和总线的电气特性、连接器的形态等均未定义。这些必须由用户根据系统需求自行确定。

ISO 标准化的CAN 协议

CAN 协议经ISO 标准化后有ISO11898 标准和ISO11519-2 标准两种。ISO11898 和ISO11519-2 标准对于数据

链路层的定义相同，但物理层不同。

(1) 关于ISO11898

ISO11898 是通信速度为125kbps-1Mbps 的CAN 高速通信标准。目前，ISO11898 追加新规约后，成为ISO11898-1 新标准。

(2) 关于ISO11519

ISO11519 是通信速度为 125kbps 以下的CAN 低速通信标准。

ISO11519-2 是ISO11519-1 追加新规约后的版本。

下图表示CAN 协议和ISO11898 及ISO11519-2 标准的范围。

图：ISO 标准化的CAN 协议

CAN 和标准规格

不仅是ISO，SAE 等其它的组织、团体、企业也对CAN 协议进行了标准化。

基于CAN 的各种标准规格如表6 所示，如图所示，面向汽车的通信协议以通信速度为准进行了分类。

图：通信协议分类

CAN协议的基本参照模型 CAN 和标准规格

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