直流伺服电动机按定子磁场产生方式可分为_____和_____两类；按电枢的结构与形状可分成_____、_____和_____等

直流伺服电动机按定子磁场产生方式可分为_____和_____两类；按电枢的结构与形状可分成_____、_____和_____等；按转子转动惯量的大小而分成_____、_____和_____直流伺服电动机。

参考答案答：永磁式、他励式、平滑电枢型、空心电枢型、有槽电枢型、大惯量、中惯量、小惯量